十四歲不良少年浦飯幽助，為救險些被汽車撞死的小孩而死。由於他的死亡是預計之外，靈界並沒有他的容身之所，因此他得到一個重生的機會。經過靈界考驗，幽助重回自己身體，並成為「靈界偵探」。

在一次任務中，幽助結識了妖怪藏馬和飛影，加上死黨桑原，替靈界解決不少案子。其後更在「暗黑武術大會」中，一路擊敗眾多強敵獲得冠軍，他們實力和友情與日俱增。

為阻止意圖打開魔界通道的前任靈界偵探仙水忍，幽助他們進入了魔界，戰鬥中幽助被仙水所殺害。但原來幽助是魔族的後代，因此又再復活為魔族。在魔族父親雷禪「幫助」下，幽助打敗了仙水，事後眾人亦回到人間。

幽助四人和仙水的決戰，驚動魔界三國國王：雷禪、黃泉和軀。他們各自向幽助、藏馬及飛影發出邀請，希望他們加入自己陣營。幽助不滿雷禪打斷他和仙水的決戰，因此要去找他「算帳」。藏馬則因多年前的恩怨，加上人間界「父母」及「弟弟」被劫持，不得不接受黃泉的邀請。飛影為獲得更多戰鬥經驗，亦接受了軀的邀請。他們三人都再次進入魔界，不到一年便成為各國的次強者。

一年後雷禪因拒絕食人而餓死，幽助成了國王，並提議舉行「魔界統一戰」，勝利者可成為魔界統治者。最後雷禪昔日打架朋友「菸鬼」獲勝，他訂立了「不准干擾人間界」規定，並希望每三年便再舉行一次比賽。最後，幽助和藏馬回到了人間界，飛影則繼續留在魔界。